Danes vemo, da ima Ceres premer približno 940 km – kar je približno ena četrtina velikosti Zemljinega Lune. Vendar pa predstavlja več kot eno četrtino skupne mase vseh asteroidov.
Še šestnajst asteroidov ima premer več kot 240 km. Vendar pa je večina asteroidov sestavljena iz kamnov in balvanov, katerih premer znaša le nekaj metrov. Če bi jih vse stisnili v en sam objekt, bi bil ta še vedno manjši od Lune. Nekateri asteroidi so kamniti, drugi pa so sestavljeni iz kovin, kot sta železo in nikelj. Večina je črno-rjave barve in bogata z ogljikom.
Mnogi asteroidi pripadajo družinam. Vsaka družina ima enako barvo in je, kot kaže, sestavljena iz enakih snovi. Poleg tega se gibljejo blizu drug drugega v različnih delih glavnega pasu. Ena največjih med njimi je družina Flora, ki šteje približno 400 znanih članov.
Asteroidi se nahajajo tudi zunaj glavnega pasu. Iz svojega izvornega okolja so jih izvrgla močna gravitacija Jupitra ali trki z drugimi asteroidi. Nekateri so postali luni tega orjaškega planeta. Sto tisoče asteroidov – med njimi tudi nekateri veliki – leti blizu Zemlje.
