Dnes víme, že Ceres má průměr přibližně 940 km – což je asi jedna čtvrtina velikosti Měsíce. Přesto však tvoří více než jednu čtvrtinu celkové hmotnosti všech asteroidů.
Dalších šestnáct asteroidů má průměr větší než 240 km. Většinu asteroidů však tvoří skály a balvany o průměru pouhých několika metrů. Kdyby se všechny slisovaly do jednoho tělesa, stále by byly menší než Měsíc. Některé asteroidy jsou kamenné, jiné jsou složeny z kovů, jako je železo a nikl. Většina z nich má černohnědou barvu a je bohatá na uhlík.
Mnoho asteroidů patří do rodin. Každá rodina má stejnou barvu a zdá se, že je tvořena stejnými materiály. Navíc se pohybují blízko u sebe v různých částech hlavního pásu. Jednou z největších z nich je rodina Flora, která má asi 400 známých členů.
Asteroidy se vyskytují i mimo hlavní pás. Ze svého původního prostředí je vyhodila silná gravitace Jupitera nebo srážky s jinými asteroidy. Některé se staly měsíci této obří planety. Stovky tisíc asteroidů – z nichž některé jsou velké – prolétávají v blízkosti Země.
