Obecnie wiadomo, że Ceres ma średnicę około 940 km – co stanowi około jednej czwartej rozmiaru Księżyca Ziemi. Stanowi ona jednak ponad jedną czwartą całkowitej masy wszystkich asteroid.
Kolejne szesnaście asteroid ma średnicę przekraczającą 240 km. Jednak większość asteroid to skały i głazy o średnicy zaledwie kilku metrów. Gdyby wszystkie z nich zostały sprasowane w jeden obiekt, nadal byłyby mniejsze od Księżyca. Niektóre asteroidy są kamienne, inne zbudowane z metali, takich jak żelazo i nikiel. Większość z nich ma czarno-brązowy kolor i jest bogata w węgiel.
Wiele asteroid należy do rodzin. Każda rodzina ma ten sam kolor i wydaje się składać z tych samych materiałów. Asteroidy te poruszają się również blisko siebie w różnych częściach pasa głównego. Jedną z największych takich rodzin jest rodzina Flora, licząca około 400 znanych członków.
Asteroidy występują również poza głównym pasem asteroid. Zostały one wyrzucone ze swojego pierwotnego miejsca przez silne pole grawitacyjne Jowisza lub w wyniku zderzeń z innymi asteroidami. Niektóre z nich stały się księżycami tej gigantycznej planety. Setki tysięcy asteroid – w tym niektóre duże – przelatują w pobliżu Ziemi.
