Oggi sappiamo che Cerere ha un diametro di circa 940 km, pari a circa un quarto delle dimensioni della Luna terrestre. Tuttavia, rappresenta più di un quarto del peso totale di tutti gli asteroidi.
Altri sedici asteroidi hanno una larghezza superiore a 240 km, tuttavia la maggior parte di essi sono rocce e massi di pochi metri. Se tutti questi corpi celesti fossero compressi fino a formarne uno solo, questo sarebbe comunque più piccolo della Luna. Alcuni asteroidi sono fatti di roccia, altri di metalli, come ad esempio ferro e nichel. La maggior parte è di colore nero-marrone ed é ricca di composti di carbone.
Molti asteroidi fanno parte di famiglie. Ognuna ha lo stesso colore, é apparentemente composta dagli stessi materiali e gli asteroidi che ne fanno parte viaggiano anche vicini tra loro in parti differenti della fascia principale. Una delle più grandi è la famiglia Flora, che comprende circa 400 membri conosciuti.
È comunque possibile trovare asteroidi anche all'esterno della fascia principale. Questi asteroidi sono stati attratti fuori dalla loro orbita naturale da collisioni con altri asteroidi o dalla forza di gravità di Giove: alcuni sono anche divenuti lune del pianeta gigante. Centinaia di migliaia di asteroidi, anche di grandi dimensioni, passano molto vicini alla Terra.
