Hoy en día se sabe que Ceres tiene una anchura de unos 940 km, lo que equivale aproximadamente a una cuarta parte del tamaño de la Luna de la Tierra. Sin embargo, representa más de una cuarta parte del peso total de todos los asteroides.
Otros dieciséis asteroides tienen más de 240 km. de tamaño. Sin embargo, la mayoría son rocas y peñascos de apenas unos cuantos metros de tamaño. Si todos ellos se pudieran reunir para formar un solo objeto, todavía serían más pequeños que la Luna. Algunos asteroides son pedregosos, mientras otros están formados por metales como hierro y níquel. En su mayoría, tienen un color marrón oscuro y son ricos en carbono.
Muchos asteroides pertenecen a familias. Cada familia tiene asteroides del mismo color y parece estar formada por los mismos materiales. Los asteroides de cada familia se desplazan juntos en diferentes partes del cinturón principal. Una de las familias más numerosas es Flora, con unos 400 miembros conocidos.
También es posible encontrar asteroides fuera del cinturón principal, ya que la fuerte gravedad de Júpiter o las colisiones con otros asteroides los han lanzado fuera de su hogar. Algunos se han convertido en lunas del planeta gigante. Cientos de miles de asteroides, algunos de ellos de gran tamaño, pasan cerca de la Tierra.
