Man ved nu, at Ceres har en bredde på omkring 940 km – hvilket svarer til cirka en fjerdedel af Jordens Månes størrelse. Men den udgør mere end en fjerdedel af den samlede masse af alle asteroiderne.
Yderligere seksten asteroider har en diameter på over 240 km. De fleste asteroider består dog af klipper og kampesten, der kun er få meter i diameter. Hvis man pressede dem alle sammen til ét objekt, ville det stadig være mindre end Månen. Nogle asteroider er stenede, andre består af metaller, såsom jern og nikkel. De fleste er sortbrune og rige på kulstof.
Mange asteroider tilhører familier. Hver familie har samme farve og synes at bestå af de samme materialer. De bevæger sig desuden tæt sammen i forskellige dele af hovedbæltet. En af de største af disse er Flora-familien, som tæller omkring 400 kendte medlemmer.
Der findes også asteroider uden for hovedbæltet. De er blevet slynget ud af deres oprindelige bane af Jupiters stærke tyngdekraft eller ved sammenstød med andre asteroider. Nogle er blevet måner omkring den gigantiske planet. Hundredtusindvis af asteroider – heriblandt nogle store – passerer tæt forbi Jorden.
