Σήμερα γνωρίζουμε ότι η Δήμητρα έχει πλάτος περίπου 940 χλμ. – περίπου το ένα τέταρτο του μεγέθους της Σελήνης της Γης. Ωστόσο, αντιπροσωπεύει περισσότερο από το ένα τέταρτο του συνολικού βάρους όλων των αστεροειδών.
Άλλοι δεκαέξι αστεροειδείς έχουν διάμετρο μεγαλύτερη από 240 χλμ. Ωστόσο, οι περισσότεροι αστεροειδείς είναι βράχοι και ογκόλιθοι με διάμετρο μόλις λίγων μέτρων. Αν όλοι αυτοί συμπιέζονταν σε ένα μόνο αντικείμενο, θα ήταν ακόμα μικρότεροι από τη Σελήνη. Μερικοί αστεροειδείς είναι πετρώδεις, ενώ άλλοι αποτελούνται από μέταλλα, όπως ο σίδηρος και το νικέλιο. Οι περισσότεροι έχουν μαύρο-καφέ χρώμα και είναι πλούσιοι σε άνθρακα.
Πολλοί αστεροειδείς ανήκουν σε οικογένειες. Κάθε οικογένεια έχει το ίδιο χρώμα και φαίνεται να αποτελείται από τα ίδια υλικά. Επίσης, κινούνται κοντά μεταξύ τους σε διάφορα σημεία της κύριας ζώνης. Μία από τις μεγαλύτερες οικογένειες είναι η οικογένεια «Φλόρα», η οποία αριθμεί περίπου 400 γνωστά μέλη.
Αστεροειδείς συναντώνται επίσης και έξω από την κύρια ζώνη. Έχουν εκτοξευθεί από την τροχιά τους λόγω της ισχυρής βαρύτητας του Δία ή λόγω συγκρούσεων με άλλους αστεροειδείς. Ορισμένοι έχουν γίνει φεγγάρια του γιγαντιαίου πλανήτη. Εκατοντάδες χιλιάδες αστεροειδείς – μερικοί από τους οποίους είναι μεγάλοι – περνάνε κοντά από τη Γη.
