Ma már tudjuk, hogy a Ceres átmérője körülbelül 940 km – ez a Föld Holdjának méretének körülbelül egynegyede. Ugyanakkor az összes aszteroida teljes tömegének több mint egynegyedét teszi ki.
További tizenhat aszteroida átmérője meghaladja a 240 km-t. Az aszteroidák többsége azonban csupán néhány méter átmérőjű szikla és szikladarab. Ha mindet egyetlen objektummá préselnék össze, még így is kisebbek lennének, mint a Hold. Egyes aszteroidák kövesek, mások fémekből, például vasból és nikkelből állnak. A legtöbbjük fekete-barna színű és szénben gazdag.
Számos aszteroida családokhoz tartozik. Minden család azonos színű, és úgy tűnik, hogy ugyanazokból az anyagokból áll. Ezenkívül a főöv különböző részein egymáshoz közel haladnak. Ezek közül az egyik legnagyobb a Flora-család, amelynek körülbelül 400 ismert tagja van.
Aszteroidák a főövön kívül is előfordulnak. Ezeket a Jupiter erős gravitációja vagy más aszteroidákkal való ütközések sodorták ki eredeti pályájukról. Néhányuk az óriásbolygó holdjává vált. Több százezer aszteroida – köztük nagy méretűek is – repül el a Föld közelében.
