Det er nå kjent at Ceres har en bredde på rundt 940 km – omtrent en fjerdedel av størrelsen på Jordens måne. Men den utgjør mer enn en fjerdedel av den samlede massen til alle asteroider.
Ytterligere seksten asteroider har en diameter på over 240 km. De fleste asteroider består imidlertid av steiner og steinblokker som bare er noen få meter i diameter. Hvis alle disse ble presset sammen til ett objekt, ville det fortsatt være mindre enn Månen. Noen asteroider er steinete, andre består av metaller, som jern og nikkel. De fleste er svartbrune i fargen og rike på karbon.
Mange asteroider tilhører familier. Hver familie har samme farge og ser ut til å bestå av de samme materialene. De beveger seg også tett sammen i ulike deler av hovedbeltet. En av de største av disse er Flora-familien, som har rundt 400 kjente medlemmer.
Det finnes også asteroider utenfor hovedbeltet. De har blitt kastet ut av sitt opprinnelige område på grunn av Jupiters sterke tyngdekraft eller på grunn av kollisjoner med andre asteroider. Noen har blitt måner rundt denne gigantiske planeten. Hundretusener av asteroider – noen av dem store – flyr tett forbi Jorden.
