Sabe-se agora que Ceres tem uma largura de cerca de 940 km – aproximadamente um quarto do tamanho da Lua da Terra. No entanto, representa mais de um quarto do peso total de todos os asteróides.
Outros dezasseis asteróides têm mais de 240 km de diâmetro. No entanto, a maioria dos asteróides são rochas e pedregulhos com apenas alguns metros de diâmetro. Se fossem todos comprimidos num único objeto, continuariam a ser menores do que a Lua. Alguns asteróides são rochosos, outros são compostos por metais, como o ferro e o níquel. A maioria tem uma cor castanha-escura e é rica em carbono.
Muitos asteróides pertencem a famílias. Cada família tem a mesma cor e parece ser composta pelos mesmos materiais. Além disso, viajam próximos uns dos outros em diferentes partes do cinturão principal. Uma das maiores dessas famílias é a família Flora, que conta com cerca de 400 membros conhecidos.
Também se encontram asteróides fora do cinturão principal. Foram ejetados do seu local de origem pela forte gravidade de Júpiter ou por colisões com outros asteróides. Alguns tornaram-se luas do planeta gigante. Centenas de milhares de asteróides — alguns de grandes dimensões — passam perto da Terra.
