Ceresin halkaisijan tiedetään nykyään olevan noin 940 km – noin neljännes (yksi neljäsosa) Maan Kuun koosta. Sen osuus on kuitenkin yli neljännes kaikkien asteroidien kokonaispainosta.
Vielä 16 asteroidia on halkaisijaltaan yli 240 km. Suurin osa asteroideista on kuitenkin kiviä ja lohkareita, joiden halkaisija on vain muutama metri. Jos ne kaikki puristettaisiin yhteen kappaleeksi, se olisi silti pienempi kuin Kuu. Jotkut asteroidit ovat kivisiä, toiset taas koostuvat metalleista, kuten raudasta ja nikkelistä. Suurin osa on väriltään mustanruskeita ja sisältää runsaasti hiiltä.
Monet asteroidit kuuluvat perheisiin. Jokaisella perheellä on sama väri, ja ne näyttävät koostuvan samoista aineista. Ne liikkuvat myös lähellä toisiaan päävyön eri osissa. Yksi suurimmista näistä on Flora-perhe, johon kuuluu noin 400 tunnettua jäsentä.
Asteroideja löytyy myös päävyöhykkeen ulkopuolelta. Ne ovat joutuneet pois alkuperäiseltä paikaltaan Jupiterin voimakkaan painovoiman tai muiden asteroidien kanssa tapahtuneiden törmäysten seurauksena. Jotkut niistä ovat muuttuneet jättiläisplaneetan kuiksi. Satoja tuhansia asteroideja – joista osa on suuria – lentää lähellä Maata.
