Nüüdseks on teada, et Cerese läbimõõt on umbes 940 km – ligikaudu veerand (üks neljandik) Maa Kuu suurusest. Samas moodustab see enam kui veerandi kõigi asteroide kogumassist.
Veel kuusteist asteroidi on läbimõõduga üle 240 km. Enamik asteroide on aga vaid mõne meetri läbimõõduga kivid ja rändrahnud. Kui need kõik kokku suruda üheks objektiks, oleks see ikkagi väiksem kui Kuu. Mõned asteroidid on kivised, mõned koosnevad metallidest, nagu raud ja nikkel. Enamik neist on must-pruuni värvi ja sisaldavad rohkesti süsinikku.
Paljud asteroidid kuuluvad perekondadesse. Igal perekonnal on sama värvus ja need näivad koosnevat samadest materjalidest. Samuti liiguvad nad peavöö erinevates osades üksteise lähedal. Üks suurimaid neist on Flora-perekond, millel on umbes 400 teadaolevat liiget.
Asteroide leidub ka peavöö väljaspool. Need on oma kodukohast välja paisatud Jupiteri tugeva gravitatsiooni mõjul või kokkupõrgetes teiste asteroididega. Mõned neist on muutunud hiidplaneedi kuudeks. Sadu tuhandeid asteroide – sealhulgas ka suuri – lendavad Maa lähedalt mööda.
