Prvi, ki je zasnoval raketo, ki je namesto smodnika uporabljala tekoča goriva, je bil ruski učitelj Konstantin Ciolkovski. Preteklo je več kot 20 let, preden je prišlo do prvega poleta rakete na tekoče gorivo. 16. marca 1926 se je majhna raketa, ki jo je zgradil Američan Robert Goddard, dvignila na višino 12,4 metra v poletu, ki je trajal 2,5 sekunde.
V naslednjih letih je Nemčija prevzela vodilno vlogo pri razvoju raket. Rezultat tega je bila raketa V-2, ki so jo proti koncu druge svetovne vojne uporabljali za napade na mesta, kot je London.
Leta 1945 se je veliko nemških raketnih znanstvenikov preselilo v Ameriko ali Sovjetsko zvezo. Tam so pomagali pri gradnji večjih in močnejših raket, ki so se lahko uporabljale tudi za raziskovanje vesolja.
Sputnik 1, prvi satelit na svetu, je bil 4. oktobra 1957 izstreljen s sovjetsko raketo. V desetih letih so Združene države pod vodstvom nemškega znanstvenika Wernherja von Brauna zgradile raketo Saturn 5, ki je lahko na Luno prepeljala tri ljudi.
Od leta 1979 je Evropa razvila serijo nosilnih raket Ariane, ki sodijo med najmočnejše in najzanesljivejše na svetu.
