Ο πρώτος άνθρωπος που σχεδίασε έναν πύραυλο που χρησιμοποιούσε υγρά καύσιμα αντί για πυρίτιδα ήταν ένας Ρώσος δάσκαλος ονόματι Κωνσταντίνος Τσιόλκοφσκι. Πέρασαν περισσότερα από 20 χρόνια μέχρι να πραγματοποιηθεί η πρώτη πτήση ενός πυραύλου με υγρά καύσιμα. Στις 16 Μαρτίου 1926, ένας μικρός πύραυλος που κατασκεύασε ο Αμερικανός Ρόμπερτ Γκόνταρντ ανέβηκε σε ύψος 12,4 μέτρων σε μια πτήση που διήρκεσε 2,5 δευτερόλεπτα.
Στα χρόνια που ακολούθησαν, η Γερμανία ανέλαβε ηγετικό ρόλο στην ανάπτυξη πυραύλων. Το αποτέλεσμα ήταν ο V-2, ένας πύραυλος που χρησιμοποιήθηκε για να επιτεθεί σε πόλεις όπως το Λονδίνο προς το τέλος του Β΄ Παγκοσμίου Πολέμου.
Το 1945, πολλοί Γερμανοί επιστήμονες ειδικοί στους πυραύλους πήγαν να εργαστούν στην Αμερική ή στη Σοβιετική Ένωση. Συνέβαλαν στην κατασκευή μεγαλύτερων και ισχυρότερων πυραύλων, οι οποίοι μπορούσαν επίσης να χρησιμοποιηθούν για τη διαστημική εξερεύνηση.
Ο «Σπούτνικ 1», ο πρώτος δορυφόρος στον κόσμο, εκτοξεύθηκε από σοβιετικό πύραυλο στις 4 Οκτωβρίου 1957. Μέσα σε 10 χρόνια, οι Ηνωμένες Πολιτείες, υπό την ηγεσία του Γερμανού επιστήμονα Βέρνερ φον Μπράουν, είχαν κατασκευάσει τον «Σατούρν 5», ο οποίος μπορούσε να μεταφέρει τρεις άνδρες στη Σελήνη.
Από το 1979, η Ευρώπη έχει αναπτύξει μια σειρά πυραύλων «Αριάνα», οι οποίοι συγκαταλέγονται μεταξύ των πιο ισχυρών και αξιόπιστων στον κόσμο.
